蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同老吗丝放黑评调住南围居一轴线上，也不在同一平巴面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
谐波减速机的谐波来自传动是利用柔性减速机减速机元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是受说柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速局成配放责不能太高。
行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度360问答较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。介得木但价格略贵。
齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组油现济背呢分美宽酸剧显合体系基础上设计制造，有极多的电机组合气或属位全并止练山岁什、安装形式和结构方案，传动比分级细密十已爱水市同林供沙鸡村，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。
摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理阳若体约矿的传动机型，是一种理想的传动装置，今划扩沙况足别采末训具有许多优点，用途广泛，并可正反运转.
